Использование фильтра Калмана для определения производных измеряемой величины

Недавно занимался решением задачи передачи вектора состояния из имеющейся модели движения в специальное устройство формирования навигационного сигнала.
Необходимость вычислять ускорения и джерки привела меня к мысли о том что для прогнозирования следует использовать полином соответствующего порядка, однако оставался открытым вопрос определения коэффициентов полинома.