Augmented LQR: расширяем пространство состояний, чтобы убрать статическую ошибку  (Часть 2)

В статье мы рассмотрели несколько подходов к решению этой проблемы и реализовали синтез LQR с расширенным состоянием (Augmented LQR) — метод, при котором в вектор состояний добавляются интегралы ошибок управления. Как обычно, ссылка на код в конце статьи.